ЧИТАТЬ СТАТЬЮ

Аннотация. Антропоморфная робототехника развивается в направлениях замены человека в неблагоприятных условиях работы, в экзоскелетах и ассистивной медицине. Наибольшее приближение к осуществлению движения подвижных органов, аналогичным человеческим, реализуется посредством гидро- (пневмо-) мускульным приводом. В статье рассмотрены исследования элементов гидромускульных приводов антропоморфных роботов. Приведены результаты моделирования зависимости перемещения выходного звена от рабочего давления для классической и изогнутой конструкций. Представленные конструкции гидромускульного привода, а также результаты моделирования применимы для формирования схемных и конструктивных решений в антропоморфных робототехнических комплексах.
Ключевые слова: Гидравлический мускул, антропоморфный робот, привод, моделирование, CAE
Abstract. Anthropomorphic robotics develops in the directions of human replacement in unfavorable working conditions, in exoskeletons and assistant medicine. The greatest approximation to the movement of mobile organs, similar to human ones, is realized by means of a hydraulic (pneumatic) muscle drive. The article considers studies of elements of hydromuscular drives of anthropomorphic robots. The results of modeling the dependence of the movement of the output link on the working pressure for classical and curved structures are shown. The presented hydromuscular drive designs as well as simulation results are applicable for formation of circuit and design solutions in anthropomorphic robotic complexes.
Key worlds: Hydraulic muscle, anthropomorphic robot, drive, simulation, CAE