ЧИТАТЬ СТАТЬЮ
Аннотация: Целью работы является исследование динамических характеристик промышленного манипулятора с приводом на базе пневмомускула фирмы FESTO. Ранее авторами статьи была разработана обобщенная математическая модель сбалансированного манипулятора мускульного типа. Данная модель отличается от других новым уточненным уравнением для статического усилия, развиваемого пневмомускулом. Полученное уравнение включает всего пять эмпирических коэффициентов, является универсальным для всех диаметров и длин пневмомускула и показывает высокую сходимость с экспериментальными данными, представленными в каталоге FESTO. Обобщенная модель учитывает изменение объема оболочки, диаметра и угла укладки корда. В работе также приведена схема манипулятора мускульного типа и исследованы его динамические характеристики при подъеме и спуске. Модель позволяет оценить переходные процессы перемещения, скорости подъема и спуска груза на стадии проектировании манипулятора.
Ключевые слова: пневмомускул, пневмопривод, пневматический манипулятор мускульного типа, динамические характеристики
Abstract: The aim of the work is to study of dynamic characteristics of industrial pneumatic manipulator with FESTO pneumatic muscle as actuator. Mathematical model of pneumatic manipulator was elaborated by authors in previous works. This mathematical model is differed from others in new equation of static characteristics of pneumatic muscle. Obtained equation has only five empirical coefficients, has high degree of correlation with FESTO experimental data. This equation is universal for all diameters and length of pneumatic muscle. Generalized model includes equations of diameter change, volume change and thread angle change. Also, the scheme of industrial pneumatic manipulator driven by pneumatic muscle was elaborate.
Dynamic characteristic during raising and lowering load were studied. Presented model allows to estimate dynamic characteristics of displacement, velocity during raising and lowering load and can be used for calculation of manipulator parameters at the design stage.
Key words: pneumatic artificial muscle; pneumatic actuator; pneumatic muscle-based manipulator; dynamic characteristics
