ЧИТАТЬ СТАТЬЮ
Аннотация. Промышленные манипуляторы, построенные на пневмомускулах, обладают меньшей массой и являются более безопасными для оператора и окружающей среды по сравнению с манипуляторами, построенными на пневмоцилиндрах. Благодаря свойствам пневмомускула манипулятору мускульного типа в штатном режиме не требуется гашения колебаний привода в начале и в конце хода. Однако при внештатной ситуации (обрыве груза) может понадобиться установка демпфирующих устройств для снижения скорости выходного звена манипулятора. Предложенные решения в других работах имеют существенные недостатки. В данном исследовании предложена конструкция пневматического мускула со встроенным гидродемпфером.
Ключевые слова: Пневмомускул, манипулятор мускульного типа, обрыв груза, гидравлический демпфер 

Abstract. Compared to manipulators based on pneumatic cylinders, pneumatic artificial muscle (PAM) manipulators have advantages such as better dimensional and operating characteristics. Additionally they are more safe for human and environment. Due to the properties
of the actuator, no damping of the output link oscillations at the end and at begging of stroke is needed. However, in the case of unusual conditions (sudden load separation) the installation of the special damping devices may require. The proposed methods in the other works have significant shortcomings. In this work, the PAM construction with hydraulic damper implemented in pneumatic muscle bladder was elaborated.
Key words: Pneumatic artificial muscle, pneumatic artificial muscle manipulator, load separation, hydraulic damper.