Аннотация: Целью работы являлась разработка математической модели пневмомускула концерна FЕSТО. В литературе известны различные математические модели пневмомускулов, однако они не всегда подходят для расчета пневмомускулов фирмы FESTO. Кроме того, известные выражения для расчета пневмомускулов фирмы FESTO построены на подборе коэффициентов по экспериментальным данным. В данной работе в результате моделирования было получено выражение для силы, развиваемой пневмомускулом FESTO, показавшее хорошую сходимость с экспериментальными кривыми фирмы FESTO для пневмомускулов МАS-20 и МAS-40 (расхождение в пределах 10% на рабочих режимах p = 0,7; 0,6; 0,5; 0,4; 0,3; 0,2 MPa). При этом, в отличие от известных моделей, предлагаемая математическая модель пневмомускула учитывает изменение геометрических размеров (диаметра оболочки и угла укладки сетки корда).

Ключевые слова: пневмомускул, пневмопривод, математическая модель пневматического мускула, линейный привод, статические характеристики, динамические характеристики, армированная мембрана

Abstract: The aim of the work is to elaborate mathematical model of FESTO pneumatic muscle. There are many different mathematical models of pneumatic muscles in the literature, but they inappropriate to FESTO pneumatic muscle. Equations for FESTO pneumatic muscles are empirical and based on fitting of experimental constants. In this work as a result of modelling new equation of the force generated by pneumatic muscle was obtained. This equation has good convergence with experimental results from FESTO catalog for pneumatic muscles MAS-20 and MAS-40 (model is accurate to within 10% in operating pressure p = 0,7; 0,6; 0,5; 0,4; 0,3; 0,2 MPa). Also, in contrast with other models, presented model takes into account change of geometrical dimensions of the muscle (diameter of the shell and braid angle).

Key words: pneumatic artificial muscle; pneumatic actuator; mathematic model of pneumatic muscle; linear drive; static characteristics; dynamic characteristics; reinforced tube